МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМЕНИ Н.Э. БАУМАНА | Дмитровский филиал | English


Регистрация и вход в систему

   Вход в систему

   Регистрация

   Напомнить пароль

   Выход из системы

Общие сведения о функционально-моделирующем стенде

   Принцип действия

   Состав

   Програмное обеспечение

   Моделирующая система реального времени

   Пульт управления манипулятором

   Система избегания столкновений

   Система подготовки миссий

   Управление испольнительными устройствами

   Обработка внешних воздействий

   Средства оценки операторов

   Исполнительные устройства

   Промышленные роботы

   Трехпальцевый центрирующий схват

   Очувствленная кисть

   Системы очувствления

   Системы технического зрения

   Система измерения сил и моментов

   Тактильные сенсоры кисти

   Обзорные камеры

   Органы управления

Видео

Удаленное управление функционально-моделирующим стендом

   Методика удаленного управления

   Схема удаленного доступа

   Интерфейс удаленного управления

   Формирование миссии робота

Проведение удаленного эксперимента

Контактная информация

Библиография
 
Система измерения сил и моментов
Система измерения сил и моментов (СИСМ) стенда предназначена для определения контактных сил, воздействующих на закрепленный на силомоментном датчике (СМД) системы измерения объект. В СИСМ используются шестикомпонентные СМД, калиброванные на измерение силы в диапазоне от -330 Н до 330 Н по осям X и Y, и в диапазоне от -990 Н до 990 Н по оси Z и на измерение моментов в диапазоне от -30 до +30 Н•м. СМД установлены на фланцах ПР.



СМД подключены к специализированным контроллерам сбора данных, установленным в компьютерах стенда. Контроллеры замеряют сопротивление на тензодатчиках СМД, оцифровывают эту информацию и помещают в память, доступную прикладным программам. Частота забора данных контроллерами СИСМ стенда установлена равной 10000 Гц для каждого канала.
ПО СИСМ по измеренному сопротивлению определяет степень деформации тензодатчиков, а по степени их деформации и с учетом матрицы калибровки определяет силы и моменты, воздействующие на СМД.
Также как и ПО СТЗ, ПО СИСМ может быть подключено в качестве клиента по протоколу TCP/IP к программным средствам, управляющим ПР. В этом случае ПО СИСМ передает информацию о силах и моментах серверу, управляющему ПР.