МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМЕНИ Н.Э. БАУМАНА | Дмитровский филиал | English


Регистрация и вход в систему

   Вход в систему

   Регистрация

   Напомнить пароль

   Выход из системы

Общие сведения о функционально-моделирующем стенде

   Принцип действия

   Состав

   Програмное обеспечение

   Моделирующая система реального времени

   Пульт управления манипулятором

   Система избегания столкновений

   Система подготовки миссий

   Управление испольнительными устройствами

   Обработка внешних воздействий

   Средства оценки операторов

   Исполнительные устройства

   Промышленные роботы

   Трехпальцевый центрирующий схват

   Очувствленная кисть

   Системы очувствления

   Системы технического зрения

   Система измерения сил и моментов

   Тактильные сенсоры кисти

   Обзорные камеры

   Органы управления

Видео

Удаленное управление функционально-моделирующим стендом

   Методика удаленного управления

   Схема удаленного доступа

   Интерфейс удаленного управления

   Формирование миссии робота

Проведение удаленного эксперимента

Контактная информация

Библиография
 
Трехпальцевый центрирующий схват
Электрический трехпальцевый центрирующий захват EZN-64 предназначен для захвата и удержания цилиндрических объектов различного диаметра. В составе комплекса EZN-64 используется для захвата такелажных элементов переносного оборудования и моделей грузов комплекса.
Захват способен развивать силу сжатия «пальцев» до 500 Н и работать с объектами весом до 2,5 кг. Захват EZN-64 оснащен электрическим приводом, специальным управляемым контроллером EZN-D. EZN-D позволяет управлять захватом по положению «пальцев» и по силе захвата.


Основные зажимы (обозначены 1 на рисунке) выполнены из стали, корпус (3) из алюминиевого твердоанодированного сплава. В захватном устройстве использован бесщеточный двигатель постоянного тока (5). Захватное устройство управляется контроллером, подключенным к ЭВМ управления оборудованием стенда по коммуникационному интерфейсу CANBus и по специальному аналого-цифровому интерфейсу управления.
Захватное устройство работает по следующему принципу: двигатель через преобразователь радиального движения в осевое (шпиндель на подшипниках качения (4)) перемещает клин (2), который разжимает зажимы.
Основные зажимы могут быть оснащены «пальцами» различной длины и формы. Для «пальцев» максимальной длины (0,080 м) сила сжатия равна 350 Н, для 0,025 м «пальцев» сила сжатия равна 500 Н. Сила основных зажимов, не снабженных пальцами, равна 600 Н.
Технические характеристики EZN-64
Длина, м 0,1335
Диаметр схвата, м 0,064
Перемещение «пальца», м 0,006
Постоянная сила сжатия, Н 220,0
Максимальная сила сжатия, Н 500,0
Минимальная сила сжатия, Н 70,0
Собственная масса, кг 0,98
Рекомендованная рабочая масса, кг 2,5
Время раскрытия, с 0,25
Время смыкания, с 0,25
Максимальная длина «пальца», м 0,080
Максимальная масса «пальца», кг 0,35
Рабочий диапазон температур, °С от 5 до 55
Точность, м 0,00001
Максимальная скорость, м/с 0,040
Максимальное ускорение, м/с2 2,137
Напряжение, В 24
Номинальная сила тока, А 6
Максимальная сила тока, А 12