МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМЕНИ Н.Э. БАУМАНА | Дмитровский филиал | English


Регистрация и вход в систему

   Вход в систему

   Регистрация

   Напомнить пароль

   Выход из системы

Общие сведения о функционально-моделирующем стенде

   Принцип действия

   Состав

   Програмное обеспечение

   Моделирующая система реального времени

   Пульт управления манипулятором

   Система избегания столкновений

   Система подготовки миссий

   Управление испольнительными устройствами

   Обработка внешних воздействий

   Средства оценки операторов

   Исполнительные устройства

   Промышленные роботы

   Трехпальцевый центрирующий схват

   Очувствленная кисть

   Системы очувствления

   Системы технического зрения

   Система измерения сил и моментов

   Тактильные сенсоры кисти

   Обзорные камеры

   Органы управления

Видео

Удаленное управление функционально-моделирующим стендом

   Методика удаленного управления

   Схема удаленного доступа

   Интерфейс удаленного управления

   Формирование миссии робота

Проведение удаленного эксперимента

Контактная информация

Библиография
 
Очувствленная кисть
Очувствленная трехпальцевая кисть Schunk SDH2 предназначена для деликатного захвата объектов, захвата объектов сложной формы, проведения операции распознавания формы объекта – «ощупывания». Внешний вид SDH2 представлен на рисунке.



Кинематическая схема захвата приведена на рисунке.

SDH2 оснащен тремя пальцами: F1, F2, F3. Каждый палец FN имеет две степени свободы - в дистальном шарнире c осью «A N.1» и проксимальном шарнире c осью «A N.2». Пальцы F1 и F3 также могут вращаться вокруг осей «A N.0». Вращение пальцев F1 и F3 вокруг осей «A N.0» механически спарено, движением пальцев управляет один привод.

Обе фаланги каждого пальца снабжены тактильными сенсорами – «искусственной кожей». Каждый сенсор оснащен встроенным контроллером. Подробнее тактильные сенсоры описаны в подразделе Тактильные сенсоры кисти. В основание SDH2 встроен контроллер управления кистью. Контроллер оснащен коммуникационными интерфейсами RS-232 и CAN, позволяющими управлять кистью от внешних вычислительных устройств – персонального компьютера, стойки управления ПР и других. Контроллер управляет приводами кисти с заданными параметрами движения, получает и обрабатывает информацию от датчиков положения шарниров и тактильных сенсоров, обеспечивает работу коммуникационного протокола связи с внешними вычислительными устройствами. Технические характеристики SDH2 приведены в таблице.

Технические характеристики SDH2
Количество пальцев 6
Количество степеней свободы 7
Количество степеней свободы пальца 2
Количество тактильных сенсоров 6
Количество датчиков положения шарниров 7
Повторяемость 0,011°
Максимальная скорость в шарнирах, °/с 210
Момент проксимальных шарниров, Н•м 2,1
Момент дистальных шарниров, Н•м 1,4
Длина пальца, м 0,155
Масса захвата, кг 1,95