ROBOT

Происходит потеря точности из-за недостаточной чувствительности к изменению положения.
Система начинает «перегреваться» — нарастающие колебания из-за накопленной ошибки.
Шарнир достигает цели слишком медленно из-за слабого сигнала управления.
Контроллер не может компенсировать постоянные силы трения.

Какой из следующих эффектов может быть вызван слишком высоким значением P-коэффициента?

Шарнир достигает целевого положения медленнее, чем ожидалось.
Происходит потеря точности из-за недостаточного усилия двигателя.
Система начинает колебаться вокруг целевой точки с увеличенной амплитудой.
Контроллер перестаёт реагировать на внешние воздействия.

Какой из следующих эффектов может быть вызван слишком высоким значением D-коэффициента?

Происходит потеря точности из-за недостаточной мощности двигателя.
Система становится слишком заторможенной и теряет чувствительность к изменениям.
Шарнир достигает цели слишком быстро, что приводит к удару о препятствие.
Контроллер не может компенсировать инерцию механизма при быстром движении.

Какой из следующих эффектов наблюдается при установке i_clamp_min/max в ноль?

Интегральная часть принудительно обнуляется, что приводит к потере способности компенсировать постоянные ошибки, такие как трение.
Происходит потеря точности из-за медленного обновления состояния шарниров.
Система начинает колебаться вокруг целевой точки из-за отсутствия демпфирования.
Шарнир достигает цели слишком медленно из-за недостаточного усилия двигателя.

Какой из следующих эффектов наблюдается при отсутствии QT_X11_NO_MITSHM=1 в команде запуска контейнера?

Происходит потеря точности из-за медленного обновления состояния шарниров.
Возникают проблемы с отображением графического интерфейса из-за разделяемой памяти X11.
Симуляция работает медленнее из-за отсутствия аппаратного ускорения.
Контроллер не может управлять шарниром из-за отсутствия обратной связи.

Какой из следующих эффектов наблюдается при отсутствии плагина gazebo_ros_control в URDF-файле?

ros_control не может взаимодействовать с физическим движком Gazebo.
Происходит потеря точности из-за отсутствия обратной связи по положению.
Модель робота не отображается в RViz из-за отсутствия информации о положении.
Симуляция работает некорректно из-за отсутствия данных о массе звеньев.

Какой из следующих эффектов наблюдается при установке i_clamp_min/max в ноль?

Интегральная часть не учитывается в расчёте управляющего сигнала.
Происходит потеря точности из-за медленного обновления состояния шарниров.
Система начинает колебаться вокруг целевой точки из-за отсутствия демпфирования.
Шарнир достигает цели слишком медленно из-за недостаточного усилия двигателя.

Что позволяет сделать параметр publish_rate в конфигурации joint_state_controller?

Настроить скорость работы физического движка симулятора Gazebo.
Задать частоту обновления состояния шарниров в топике /joint_states.
Установить максимальное количество подключённых клиентов к серверу параметров.
Ограничить размер очереди сообщений при передаче данных между узлами.

Какой из следующих эффектов наблюдается при отсутствии CMD в Dockerfile?

Контейнер не запускает Gazebo автоматически, его нужно запускать вручную.
Происходит потеря точности из-за медленного обновления состояния шарниров.
ENTRYPOINT не может быть выполнен из-за отсутствия аргументов командной строки.
Сборка workspace занимает больше времени из-за необходимости повторной настройки среды.

Какой из следующих эффектов наблюдается при установке слишком низкого значения publish_rate в joint_state_controller?

RViz и другие инструменты получают данные о состоянии шарниров с задержкой.
Симуляция работает некорректно из-за рассинхронизации с физическим движком.
Происходит потеря точности из-за медленного обновления состояния шарниров.
Контроллер не может точно управлять шарниром из-за недостатка данных.