ROBOT

Линейное смещение звена относительно родителя.
Углы поворота звена относительно родителя.
Массу звена в системе координат родителя.
Момент инерции относительно системы координат родителя.

Что определяет параметр QT_X11_NO_MITSHM=1 при запуске контейнера?

Отключение аппаратного ускорения графики.
Отключение механизма MIT-SHM для обмена памятью с X-сервером.
Отключение использования библиотеки Qt в приложении.
Отключение всех графических функций в контейнере.

Что описывает элемент <visual> внутри <link>?

Физические свойства звена, такие как масса и инерция.
Геометрию звена для расчета столкновений.
Внешний вид звена при визуализации в RViz или Gazebo.
Параметры взаимодействия звена с другими объектами.

Какой инструмент ROS используется для визуализации моделей роботов?

Rviz
Gazebo
rqt_graph
rqt_bag

Какой формат используется в ROS для описания конструкции робота?

Формат, основанный на JSON, называемый robot_description.
XML-формат, называемый URDF.
YAML-файл, содержащий параметры модели.
Специальный бинарный формат, используемый только в Gazebo.

Что определяет параметр upper в элементе <limit>?

Максимальную скорость вращения шарнира.
Максимальное усилие, которое может развить привод.
Максимальное значение температуры окружающей среды.
Максимальную позицию для вращательного или поступательного движения.

Что определяет атрибут xyz в элементе <origin>?

Угловое положение звена относительно родителя.
Линейное смещение звена относительно родителя.
Массу звена в системе координат родителя.
Момент инерции относительно системы координат родителя.

Что определяет параметр rgba в элементе <color> внутри <material>?

Размеры и форму звена.
Цвет звена в формате RGBA.
Массу и плотность звена.
Параметры отражения света.