ROBOT

Переменные ROS_MASTER_URI и ROS_HOSTNAME.
Поле depends_on, указывающее на зависимости между сервисами.
Поле volumes, монтирующее общий диск.
Поле entrypoint, запускающий узлы в определённой последовательности.

Какой из следующих параметров Docker Compose позволяет сохранить данные после остановки сервиса?

Команда stop, которая завершает работу контейнеров, но не удаляет их.
Команда down, которая удаляет все созданные ресурсы, кроме томов.
Команда start, которая возобновляет работу ранее остановленного контейнера.
Команда pause, которая замораживает процессы в контейнере.

Какой из следующих параметров в launch-файле позволяет запускать несколько моделей?

Аргумент name, принимающий значение из TURTLEBOT3_MODEL.
Поле model, указывающее на конкретный файл модели.
Поле namespace, позволяющее использовать несколько роботов.
Поле multirobot, активирующее режим нескольких роботов.

Какой из следующих элементов SDF-файла задаёт ориентацию звена?

Элемент <pose>, определяющий координаты и угол поворота звена.
Элемент <axis>, задающий направление вращения шарнира.
Элемент <parent>, указывающий, к какому звену привязано данное.
Элемент <child>, связывающий шарнир с дочерним звеном.

Какой из следующих параметров в launch-файле позволяет запускать несколько роботов?

Поле name, принимающее значение из TURTLEBOT3_MODEL.
Поле model, содержащее путь к модели.
Поле robot_namespace, задающее пространство имён.
Поле multirobot, активирующее режим нескольких роботов.

Какой из следующих параметров Docker Compose позволяет запускать контейнеры в определённом порядке?

Поле depends_on, указывающее зависимости между сервисами.
Поле order, задающее явную последовательность запуска.
Поле sequence, используемое для очередности.
Поле priority, задающее приоритет запуска.

Какой топик содержит информацию о состоянии шарниров робота?

Топик /joint_states, предоставляющий массив состояний шарниров.
Топик /imu, содержащий данные о линейном ускорении и ориентации.
Топик /cmd_vel, принимающий команды движения от пользователя.
Топик /tf, содержащий преобразования между системами координат.

Какой из следующих тегов в launch-файле служит для передачи аргументов?

Тег <arg>, позволяющий передавать параметры в launch-файл.
Тег <param>, задающий значение на сервере параметров.
Тег <node>, запускающий программу с аргументами командной строки.
Тег <env>, устанавливающий переменные окружения.

Какой из следующих параметров в Dockerfile указывает начальную директорию?

Директива WORKDIR задаёт рабочую директорию для последующих команд.
Директива CMD устанавливает точку входа в файловой системе.
Директива COPY копирует нужные файлы в текущую директорию.
Директива ENV задаёт пути, используемые в переменных окружения.

Какой из следующих механизмов позволяет запускать несколько сервисов одновременно?

Docker Compose, управляющий несколькими контейнерами через YAML-файл.
Контейнер Docker, поддерживающий многозадачность внутри своей ОС.
ROS-топики, которые могут быть запущены параллельно в одном узле.
Xacro-файлы, которые могут содержать несколько моделей в одном файле.